Costruire un drone: configurazione della GUI di Multiwii

Costruire un drone: configurazione della GUI di Multiwii

5 Set 2018 1 Di Admin A.

Siamo giunti quasi alla fine del percorso che ci ha portato alla completa costruzione del nostro drone. E’ dunque il momento di dedicarci alla configurazione della Gui di Multiwii.

Parliamo dell’interfaccia grafica che ci consente di verificare il corretto funzionamento del nostro multirotore e di effettuare calibrazioni e alcuni settaggi.

 

 

Configurazione della GUI di Multiwii: connessione

 

Iniziamo con il collegare ad una presa usb del nostro PC, un cavo USB-MicroUSB, che collegherà la scheda di volo Crius con il nostro PC.

Navighiamo dunque all’interno della cartella “Multiwii_2_3”, che abbiamo scaricato durante la configurazione della scheda di volo. 

 

Nella sottocartella “Multiwiiconf” troveremo un elenco di cartelle contenenti le versioni della GUI per i vari sistemi operativi.

 

  • Nel caso stessimo operando dunque da Windows, scegliamo quella che si riferisce alla nostra architettura (32bit o 64bit) e apriamo l’applicativo “MultiWiiConf”.

 

La schermata che ci verrà presentata sarà questa:

 

Configurazione della GUI di MultiWii

 

Nella sezione evidenziata possiamo osservare le porte usb lette dal GUI e selezionare quella a cui abbiamo collegato la scheda di volo.

 

Configurazione GUI di Multiwii: selezione scheda di volo

 


Se ciò non fosse già accaduto automaticamente, con un doppio click sulla porta interessata avvieremo la comunicazione con la scheda.

Le varie porte si coloreranno di verde per indicare la riuscita dell’operazione.


 

Configurazione della GUI di Multiwii: avvio della GUI

 

Una volta stabilita la connessione tra la scheda di volo e il pc,  possiamo avviare la GUI cliccando sul tasto “START”:

 

Avvio della GUI

 

Notiamo subito che, nel riquadro sottostante, comparirà una sorta di grafico.

Tale grafico indica i vari parametri che sta rilevando la scheda di volo:

 

Rilevamento parametri scheda di volo

 

I valori che osserviamo, oltre a quelli relativi ai comandi imposti per il volo, sono quelli relativi a giroscopio, accelerometro e magnetometro.

Per testare il corretto funzionamento della scheda possiamo banalmente muovere il quadricottero in varie direzioni ed angolazioni. Noteremo il grafico cambiare in tempo reale.

 

Inoltre l’immagine alla destra del quadricottero ci indicherà la direzione letta e l’orientamento.

 

Calibrazione ACC multiwii

 

 

Configurazione della GUI di Multiwii: calibrazioni

 

Nella seguente figura è evidenziato un riquadro della GUI contenente diverse scritte e tasti: capiamoci di più.

 

PID

 

 

I PID, acronimo di “Proporzionale-Integrale-Derivativo” sono un elenco di valori che aiutano a regolare la stabilità del mezzo.

Di questi ci occuperemo in un secondo momento e solo se strettamente necessario.

Si tratta di un argomento abbastanza delicato e che richiede un po’ di tempo per essere padroneggiato a dovere.

 

  • Per prima cosa cliccheremo sulla scritta “CALIB_ACC” che automaticamente calibrerà l’accelerometro del drone.

 

 


Ricordiamoci che per la corretta riuscita di questa operazione, il modello deve essere poggiato su di una superficie quanto più in piano possibile.


 

  • Successivamente clicchiamo il tasto “CALIB_MAG” e calibriamo il magnetometro.

Le condizioni richieste per il corretto funzionamento sono quelle già citate per la calibrazione dell’accelerometro.

 

 

Una volta effettuate queste calibrazioni, analizziamo le restanti parti della GUI e prepariamoci al primo volo.

 

 

Configurazione della GUI di Multiwii: modalità di volo

 

In questo riquadro è possibile affidare, a vari tasti della ricevente, le modalità di volo presenti nel software della scheda di volo.

Prima di descrivere le varie modalità è necessario capire come individuare i tasti e le leve corrispondenti sulla radio ricevente.

 

Accendendo la Turnigy 9X  possiamo notare come, muovendo gli stick relativi ai comandi di volo, i canali relativi visualizzati sulla GUI si incrementino e decrementino.

 

Canali radiocomando

 

 

Allo stesso modo, se abbiamo collegato dei canali liberi della ricevente alla Crius, possiamo osservare come, spostando i vari selettori, la scheda ne rilevi lo stato.

 

Stato del drone

 

 

Ora possiamo tornare al discorso delle modalità di volo, sapendo che:

  • “AUX1”  “AUX2” si riferiscono canali della ricevente
  • “LOW”,MID” e “HIGH” (riga sottostante) si riferiscono alle 3 posizioni assumibili dalle leve del radiocomando.

 


La voce “ARM” si riferisce al riarmo del drone.

Tralasceremo questa funzione in quanto, nel software, la modalità di armamento del quadricottero è affidata ad un determinato movimento dello stick dello YAW.


 

Modalità di volo: ANGLE

 

La modalità di volo ANGLE  è consigliata a chi si avvicina per la prima volta al modellismo, in quanto è quella più stabile.

In questa modalità il software sfrutta l’accelerometro e lo giroscopio per stabilizzare il mezzo.

 


Per assicurarsi di sfruttare al meglio questa modalità è necessario aver calibrato correttamente giroscopio e accelerometro.


 

Durante il primo volo impareremo anche come “trimmare” l’accelerometro e lo giroscopio, in modo da ottenere un volo ancora più stabile. Se necessario, interverremo anche sui PID.

 

 

Modalità di volo: HORIZON

 

Nella modalità HORIZON  il software effettua una sorta di mix tra due modalità: ANGLE e ACRO.

 

In particolare il software si setta automaticamente in:

  • modalità ANGLE  quando gli stick PITCH e ROLL sono centrati, aiutando a stabilizzare il mezzo;
  • modalità ACRO quando li porteremo a fine corsa, consentendo un notevole slancio del drone.

 

 

Supporti al Volo: BARO e MAG

 

In corrispondenza delle scritte “BARO”  e “MAG”  troveremo le caselle che, se attivate, consentiranno l’implementazione in fase di volo del Barometro e del Magnetometro.

Ciò garantirà una maggiore stabilità del quadricottero.

 

  • Attivando BARO,  il drone manterrà la quota cui si trova in quel momento. in assenza di altri comandi provenienti dalla radio trasmittente.
  • Attivando MAG,  il drone manterrà il suo orientamento verso la direzione cui sta puntando in quel momento. Ciò fino a comando diverso proveniente dal radio comando.

 

Modalità di volo: HEADFREE

 

In modalità HEADFREE  il software sfrutta Giroscopio, Accelerometro, Barometro e Magnetometro.

Inoltre, non dobbiamo preoccuparci dell’orientamento del quadricottero rispetto a noi per impartirgli i comandi direzionali.

Ad esempio, ovunque punti il drone, spingendo il ROLL verso destra, lui virerà a destra.

 

 


Consigliamo l’attivazione di questa modalità solo se il quadricottero è perfettamente bilanciato, e presenta un ottimo Hovering.


 

Il comando HEADJ

 

Questo comando non fa altro che settare una nuova direzione di riferimento per la modalità di volo HEADFREE.

 

 

Settaggio modalità ANGLE

 

Adesso che abbiamo acquisito tutte le nozioni necessarie, possiamo scegliere come meglio configurare gli stick della nostra radio trasmittente.

 

Consigliamo di impostare la modalità ANGLE  come sempre attiva, in modo da avere la stabilizzazione automatica del drone almeno per i primi voli.

Per fare questa operazione basta evidenziare le caselle come fatto nella foto sottostante:

 

Set angle function

 


 

volo drone

 

 

Bene, completata la configurazione della GUI di Multiwii, non ci resta che effettuare il primo volo del nostro drone.

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